产品中心

牵引式AGV结构简介

车体：长800 mm  X宽600 mm X高280mm （最高370mm）；重量：100KG； 

两主动轮差速控制、4个万向轮承重的车体结构；减速机：30：1；伺服电机200W *2；牵引钩X1，锂电池X1；主动安全检测雷达、被动安全防撞胶条复合安全系统。二维码相机地标检测导航系统

一、 AGV开机准备

开机前检查：

1. 确保AGV电池仓中电池与AGV连接正常并电量充足（电池充满电以后，用万用表测量电压可以达到54V左右）。

2. 检查急停按钮是否被按下，如果急停按钮被按下，则逆时针旋转松开急停按钮。

二、 AGV开机流程

 顺时针转动钥匙开关，电源指示绿灯亮起。 

AGV屏幕上会出现自检画面，检测各个传感器和开关是否正常？

AGV自检界面

等待AGV的各种传感器的自检完成，完成后，AGV会进入“手动”界面，此时AGV启动完成，可以正常使用了。

注意：自检如果长时间（几分钟）通不过，说明有传感器工作不正常，可以尝试关闭钥匙开关，等待半分钟，再重新打开钥匙开关，观察看看，如果还是自检通不过，请拍摄显示的画面，并联系厂商

三、 AGV屏幕界面介绍

1、 手动功能：

主要用于初始工作或者脱轨、故障恢复的时候，可以手动操作AGV，让AGV走到任何希望位置，注意手动运行时，AGV不按照地面的二维码运行纠偏，并且对于雷达的障碍物报警信息不处理也不停车，有可能会发生偏斜或者碰撞障碍物，手动操作有一定的危险性，操作时一定注意保证安全，注意按下【停止】键，按【左转】或【右转】调整车辆对准前进方向，按【↑】或者【↑↑】键，控制车辆前进。

控制车辆停止时，可以按【停止】键或拍下【急停】红色按钮。

找码界面

找码功能显示界面，找码过程中AGV会自动向前对齐二维码。当屏幕倒计时结束后AGV会提示找码结果，可能的结果为：已找到地标；或找不到地标。找码时可以按停止按钮退出找码功能。或者倒计时结束后AGV会自动退出找码。

2、 自动功能

AGV在执行路线时屏幕会切换到自动界面，该界面显示自动运行路线时的一下信息，屏幕左侧显示的时当前运行的路线程序，右侧显示了AGV的一些状态信息，包括AGV的车号、电量、站点、实时速度、路线号、任务状态、车辆状态和报警信息。

按【+】，【-】可以移动蓝色行位置。

按【停止按钮】可以停止当前程序的运行。AGV返回手动界面。

运行信息提示框会提示AGV在运行程序的过程中出现的报警信息和提示信息。

按 【↑】、【↓】按钮控制AGV按10行的速度快速移动蓝色行位置。

3、程序功能： 

在该界面，用户可以查看AGV存储的一些路线的内容。通过屏幕右下角的按钮可以移动光标查看具体的程序行。蓝色背景色的程序行为光标位置；该界面各按钮功能如下：

【0】选择程序按钮，按该按钮可以切换到程序选择界面。

按 【↑】、【↓】按钮可以显示上一条路线或者下一条路线。

【运行】运行按钮可以控制AGV运行当前选择的程序。点击运行后AGV将切换到自动界面。

3、程序选择功能： 

在程序选择界面中可以调出AGV保存的0到15号程序并运行，按下右侧的选择程序号键盘即可选择所需的程序号。选择以后AGV将切换到程序界面。

程序选择界面

1、 示教界面

该界面显示的内容为AGV运行过程的日志记录。无需用户操作。

示教界面

2、 通信查看功能： 

通信查看界面用于查看AGV各传感器的数据，该界面为检修AGV时使用的界面。在该界面按返回按钮可以返回设置界面。

通信查看界面

一、 充电方法

打开AGV车尾电池仓，断开电池与AGV的连接插座，把电池拿到充电器位置并且连接上充电器，把充电器的电源线插入市电220V插座，开始充电。

二、 AGV试运行

第一步：点击屏幕切换程序界面。

第二步：点击屏幕右上角程序号选择按钮进入程序选择界面。

第三步：选择预运行的程序并点击程序号，此时屏幕会返回到程序界面。

第四步：在程序界面中点击运行按钮，此时屏幕切换到自动界面。程序开始运行。

第五步：程序运行结束后屏幕界面自动返回到手动界面，此时AGV处于待机中。

七、故障现象及处理方法